卿衡，号汉藩，县城厢团上下村（今燎原乡下田村）人。清光绪四年（1878）生。光绪二十九年考入湖南武备学堂，毕业后，分在湖南新军第二十五混成协任炮队排长。光绪三十二年调充该协第四十九标队官。宣统元年任督队官。次年，提充该标第二营管带，同时加入同盟会。
宣统三年十月，武昌首义。湖南革命党人以卿衡所部第二营士兵为主力分两路攻克长沙城，旋即组织首批援鄂军，以第四十九标各营为基础，添募部分巡防兵，组成湘军独立第一协，卿衡升为标统，随协统王隆0发援鄂。卿参与-汉口、保卫汉阳诸役，在所部官兵伤亡惨重的情况下，仍指挥若定，坚守阵地，黄兴提拔其为混成协协统。返湘后，该部编为第四师，卿任该师第七旅旅长。民国元年（1912）孙中山在南京就任临时大总统，授卿衡陆军少将衔及开国勋章。
民国2年，卿被谭延闿委充湖南守备第一区司令，驻潭州练军。民国5年，湖南起兵反袁驱汤，卿任护-第一师第二旅旅长，以维持湘局有功，黎元洪授其三等文虎勋章，聘为陆军部一等谘议。民国6年，湘西兵乱，卿移军常德、大庸、慈利一带剿抚兼施，以功授二等文虎勋章，晋级为陆军中将，任常澧镇守副使兼湖南守备第三区司令。曾主张：“使功不如使过，收集党徒，禁诘0暴，而不咎其既往”，每获盗匪，必求实证，非罪大恶极无不轻释。民国7年6月，北军冯玉祥率第十六混成旅进入常德，卿与其对峙。民国9年7月，冯撤走，卿移驻长沙。随之，湘军发生内讧。谭延闿出走，赵恒惕任湘军总司令，这年12月，卿返新化奔母丧，赵于次年1月，趁机将卿的常澧警备军5个营并归第二师第四旅邹序彬整编，削去其军权，聘为“高等顾问”。卿愤辞不就，将带回的卫队百余人枪交地方办理团防，民国12年被推为新化县团防总局总办。旋即辞去，经营矿务。民国17年，应湖南省府主席鲁涤平（鲁原系卿部援鄂第三营管带）之邀，出任洪江禁烟委员，到职未及半载，不愿横征暴敛，毅然辞归。民国26年8月病逝，时年59岁。