慕容永(？～394年），字叔明，昌黎棘城(今辽宁省义县）人，鲜卑族。十六国时期西燕末代皇帝，前燕西平公慕容运的孙子。
建熙十一年(370年），前燕灭国后，进入长安，贩卖草鞋为生。建元二十年(384年），支持慕容泓建立西燕。更始元年(385年），授小将军。参加骊山之战，斩杀前秦将军苟池。献计造马坑防御前秦驸马杨定，授黄门郎。建武元年(386年），弑杀慕容瑶，拥立慕容忠为帝，拜太尉、尚书令，册封河东公。指使部将刁云杀死慕容忠，拜大都督、大将军、大单于、雍秦梁凉四州牧、河东郡王。率众东归，击败前秦皇帝苻丕，占据长子城，登基称帝，年号中兴，向后燕皇帝慕容垂宣战。对慕容儁与慕容垂的子孙尽数诛杀，屡次征伐后秦、东晋，皆以失败告终。
中兴九年(394年），受到后燕成武帝慕容垂讨伐，城破被杀。