郭躬，字仲孙，颍川阳翟人。年少时即继承父业，讲授徒众常数百人。后来做了郡吏，召入公府。
永平年间，奉车都尉窦固出兵攻打匈奴，骑兵都尉秦彭做副帅。秦彭在别处驻扎而常按法杀人，窦固奏称秦彭专权，请求杀掉他。汉明帝于是召集公卿朝臣讨评论秦彭的罪科。郭躬因为明白法律，也被召入朝廷参加评议。议论的人都同意窦固的奏请，郭躬却独自说：“在法律上，秦彭该斩首。”汉明帝说：“军队出征，校尉一统于都督。秦彭既无斧钺，可以专权杀人吗？”郭躬答道：“一统于督，是讲在部曲。今秦彭专军别将，和这有些不同。兵事很紧迫如人之呼吸一般，不允许事先关照督帅。况且汉朝的制度，棨戟即为斧钺，在法律上不算有罪。”汉明帝听从郭躬的意见。
又有兄弟一起杀人的，而罪行不好归在谁身上。皇帝认为兄不管教弟，所以报称兄宜重判而弟减死罪。中常侍孙章宣读诏书，误言两报重，尚书奏称孙章假传旨意，罪当腰斩。汉明帝又召郭躬来问，郭躬答道：“孙章应罚金。”汉明帝说：“孙章假传诏书杀人，怎么说只罚金？”郭躬说：“法律上有故意杀人和误杀人之分，孙章传达命令的错误，属于误杀，误杀人在条文上就轻些。”汉明帝说：“孙章与囚犯同县，疑他是故意。”郭躬说：“‘大道如砥之平，其直如矢，君子不逆诈’，君王以天为法，刑不可以委曲生意。”汉明帝说：“好。”授郭躬为廷尉正，因犯法免职。后来三次升迁。
元和三年(86年），朝廷拜郭躬为廷尉。郭躬家世代掌法，务在宽平，当典理官时，决狱断刑，多依矜恕的原则办事，于是依照重刑可从轻发落的四十一件事上奏汉章帝，事都得到允许和施行，著名于法令。
章和元年(87年），朝廷大赦天下在狱囚犯在四月丙子以前减死罪一等，不用笞刑，到金城，而文中没有涉及逃亡未发觉的。郭躬向上封事奏请道：“皇上大恩之所以减死罪而使戍边的原因，是重在人命。今死罪亡命的大概有万人，又自赦免以来，捕得罪犯甚多，而诏令没有涉及，都应重罪论处。想到天恩没有不宽厚，死罪以下都得到再生，而逃亡后被捕的却不沾恩泽。臣以为赦免以前犯死罪，而囚系在赦后的，可以都不用实施笞刑而送到金城，以保全人命，也有益于边疆。”汉章帝认为很好，立刻下诏赦免。郭躬奏谳法科，多所保全性命。
汉和帝永元六年(94年），郭躬在任上去世。中子郭晊，也明法律，官至南阳太守，政有名迹。
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