汪惟永(1264～1325年），元初宁远环川乡(今甘肃天水武山县四门乡西川村）人。祖籍漳县，元陇右王汪世显三世孙，梁国公汪良臣第五子。其父汪良臣以战功升副帅，汪惟永22岁即代总帅之职，平定四川后，元世祖授其为赞善大夫、中书左丞、行四川中书省事，后改授安西王相，赠“进城保德宣力功臣、开府仪同三司、上柱国忠梁国公”。
汪惟永出身于十分显赫的大家族，其祖父汪世显原是金国巩昌便宜府总帅，金亡后被迫报降蒙古人。降元后，汪惟永与儿孙为元实现国家一统，为削平内乱、平定反叛，为保卫西北、西南边境，冲锋陷阵，效命疆场，并因屡建功勋而获得高官显爵。从其祖父汪世显到世显曾孙五代，贯元朝始终，为官者就有180余人。祖孙三代中，“王者三，公者十”。元朝皇室对他们“一门忠烈”，十分赞许，曾屡次奖赏。
汪惟永自幼天资过人，好读书，喜属文，明韬略，善骑射，精通用兵谋略，有大将风度。至大元年(1308年），授镇国上将军、征西都元帅。他待部下谦厚，恤军爱民，受人尊崇。
泰定二年(1325年），汪惟永卒，享年62岁。其子女7人，其中3人授将帅之职，为元朝建立了诸多功勋。(《天水通史》）