刘辅（？―公元84年），东汉光武帝刘秀与皇后郭圣通所生次子 ，东汉宗室。建武十五年封右翊公。十七年，郭后被废为中山太后，因此改封刘辅为中山王，同时享有常山郡。二十年，又改封为沛王。
建武十五年（公元40年），刘辅受封右翊公。
建武十七年（公元42年），刘辅的母亲皇后郭圣通被废为中山太后，所以刘辅被改封中山王，并食常山郡。
建武二十年（公元45年），刘辅改封沛王。当时禁网还疏，诸王都在京师，争修名誉，争着礼遇四方宾客，寿光侯刘鲤，更始帝刘玄的儿子，得到刘辅的宠幸。刘鲤埋怨刘盆子害死他的父亲，借着刘辅结交的宾客，报杀刘盆子之兄故式侯刘恭，刘辅因此坐牢，三天才放出来。自此以后，诸王宾客多受刑罚，各依法度办事。
建武二十八年（公元53年），刘辅前往封地。
建武中元二年（公元57年），朝廷封刘辅之子刘宝为沛侯。
永平元年（公元58年），朝廷封刘辅另一子、刘宝之弟刘嘉为僮侯。
刘辅矜严有法度，喜好经书，善于讲《京氏易》、《孝经》、《论语》传及图谶，写有《五经论》，当时称为《沛王通论》。在封地谨慎有节，终始如一，称为贤王。汉明帝刘庄敬重他，几次加赏赐。
元和元年（公元84年）六月，刘辅去世，其子沛釐王刘定继位。
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