靖江恭惠王朱邦苧庶次子，母郑夫人，王妃白氏，初封辅国将军。万历二十年（1592年）靖江温裕王朱履焘薨逝，没有儿子，叔叔朱任晟承襲王位，在位18年，万历三十八年（1610年）朱任晟薨逝，谥号宪定王，儿子朱履祜嗣位。
万历十八年（公元1590年）八月温裕王朱履焘无子而终后，靖江王府正支绝嗣，这无论对靖江王府还是靖江王府的宗室都是重大的打击，因为如果靖江王府因无嗣而被废除，以后靖江王府的宗室就都将失去靠山，失去王孙贵胄的地位和名分。因此，绝望的宗人便纠众横行，昼夜若狂，殴打广西按察使顾问几乎致死，又逼勒广西布政使程拱辰改换禄帖，甚至抢劫财物，殴打平民，弄得一城震惊，人心汹汹。广西巡抚蔡汝贤、巡按饶位遂奏请以朱履焘的叔父、嘉靖三十一年（公元1552年）封辅国将军的朱任晟摄行靖江王府事。
但靖江王府毕竟不同于郡王府。虽然在建文、永乐时期地位有所降杀，然而自宣德以后其地位已逐渐恢复为亲王府，只不过是旁支亲王府而已。历代靖江王不仅继承了分封之初建造的规制属于亲王府的规模宏大的府邸而且在官制、护卫、禄米、封册、赏赐等待遇上也都高于正支郡王，唯宝（印）与正支郡王一样。因此，两年后，即万历二十年（公元1592年）四月，朱任晟便以朱履焘亲叔的身份上 书朝廷，请求按亲王府承袭之制袭封为靖江王。礼部勘查后认为符合体制。神宗朱翊钧遂于恩准，遣使册封。当年八月六日，朱任晟如愿袭封为第十一代靖江王，其妃白氏同时进封为第十一代靖江王妃，其长子朱履祥被册立为靖江长子。不过其次子朱履佑仍为奉国将军，诸女仍为乡君。
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