刘淑，字仲承，河间乐成人。早年隐居不仕，汉桓帝刘志听见刘淑高名，授以议郎。再升尚书，又升侍中、虎贲中郎将。汉灵帝刘宏即位，宦官诬陷刘淑与窦武等通谋，把他投入监狱，刘淑 而死。
年轻时学习《五经》之后，就隐居不仕，立精舍讲授，学生常达几百人。州郡以礼相请，五府连辟，都不去。
永兴二年（154年），司徒种暠推举刘淑贤良方正，他托病辞谢。汉桓帝刘志听见刘淑高名，责斥州郡，用轿子把卧病的刘淑抬到京师。刘淑不得已去了洛阳，对天子所问，对答为天下第一，授以议郎。刘淑又陈述时政的得失和灾异之所以发生，都有效验。再升尚书，采纳忠言，向天子建议，多有补益。又升侍中、虎贲中郎将。向皇上上疏认为应当罢斥宦官，言词急切，天子虽然没有采用，也没有加罪他。因刘淑是宗室的贤者，特别对他敬重，遇到有疑惑不易决断的事，经常秘密地问他。