曹娥（130—143），上虞皂湖乡曹家堡人。父曹盱，为巫祝，能“抚节按歌，婆娑乐神。”东汉汉安二年（143）五月五日，曹盱驾船在舜江中迎潮神伍君，“为水所淹，不得其尸。娥年十四，投瓜于江，存其父尸。曰：父在此，瓜当沉。沿江号哭，昼夜不绝声，旬有七日。遂自投于江而死，三日后抱父尸出。”后人为纪念她，改舜江为曹娥江。元嘉元年（151），上虞县官度尚改葬娥于江南道旁，命邯郸淳作诔辞，刻石立碑，以彰孝烈。后蔡邕访之，值暮夜，手摸其文而读，题八字于碑阴：“黄绢幼妇外孙齑臼”（绝妙好辞）。据《上虞县志校续·度尚传》记载，元嘉元年度尚始建曹娥庙。历代封建帝王对曹娥曾大事宣扬，加封赐匾。宋大观四年（1110）封灵孝夫人；政和五年（1115）加封昭顺；淳祐六年（1246）复加纯懿；元至元五年（1339）加封慧感夫人。明洪武八年（1375）命官奉敕祭奠，诚意伯刘基撰诔文。清嘉庆十三年（1808）敕封福应夫人；同治四年（1865）加封灵感夫人，赐“福被曹江”匾额。民国年间，蒋介石、林森、熊希龄、于右任等军政要员均有匾额、对联题赠，蒋的题词是：“人伦之光”。最盛时，有匾额170块，楹联57副。
曹娥庙建于东汉年间，此后几度毁坏，几度重建。1985年重修开放，被誉为“江南第一庙”。东汉著名曹娥碑已失，今存宋碑，由元祐八年（1093）书法家蔡卞摹拓本重书。