虞初（约前140年～约前87年），西汉洛阳人，号黄车使者。汉武帝时，任方士侍郎。据《汉书·封禅书》载：“（武帝）予方士传车，及间使求仙人，以千数。”又说：“太初元年（前104年），西伐大宛，蝗大起，丁夫人、洛阳虞初等，以方祠诅匈奴大宛焉。”可见虞初在汉武帝时以方士得登高官。
中华文明源远流长，中华文化丰富多彩。文学艺术自古有之，诗、赋、散文、小说等，浩如烟海。洛阳作为中华民族的发祥地，长期作为中国古代王朝的都城，文化积淀深厚，曾孕育过诸多的科技和文化人才。虞初就是其中一位，他是中国小说家之祖。
《汉书·艺文志》把虞初列为小说家类，著录其《周说》943篇。班固注曰：“河南人，武帝时以方士侍郎，号黄车使者。”并引应劭语：“其说以《周书》为本。”就是说，虞初的小说《周说》是以《周书》为基础本改写而成的，相当于后来《三国演义》依据《三国志》而来。东汉张衡《西京赋》曰：“匪惟玩好，乃有秘书，小说九百，本自虞初，从容之求，实俟实储。”清代纪昀在《四库全书总目·小说家类》认为：“张衡《西京赋》曰：‘小说九百，本自虞初。’《汉书·艺文志》载虞初《周说》九百四十三篇。注称武帝时方士，则小说兴于汉武时矣。”
虞初还撰有《虞初新志》、《虞初续志》，皆被后世称为通俗演义小说和笔记小说的代表。可惜虞初的作品都没有流传下来。由于虞初开中国小说之先河，所以尽管其作品不传，但他在中国古代文学史上的地位是为诸家所公认的。故虞初的名字甚至被后世当作小说的代名词。明人搜集《续齐谐记》和-小说八篇，刻为一书，即命名为《虞初志》。《四库全书总目》作《陆氏虞初志》，直以虞初作书名。另外，汤显祖有《续虞初志》四卷，邓乔林有《广虞初志》四卷，清人张潮《虞初新志》20卷、郑澍若有《虞初续志》12卷，这些“虞初志”都是短篇小说选集.