经历
德川家康
人质时代
竹千代于三河国的冈崎城出生。在竹千代三岁的时候，由于母系家族的首领水野忠政病逝，而由水野信元继任，信元随后转向投靠尾张的大名织田信秀。在此时，骏河的今川义元为了与织田氏对抗，不仅要求广忠必须与水野氏断绝关系（亦即与于大离婚），更在三年后要求广忠将竹千代送往今川家作为质子，使得今川氏能够加强对三河国与冈崎城的控制（因为竹千代的嫡身分就是未来的冈崎城城主）。天文十七年（1548年）竹千代由家臣松平金田与松平三左卫门陪伴下护送到骏河静冈寺。他们从冈崎出发往东由蒲郡乘船，到达渥美半岛的田原。
德川家康（三方原会战后）
然而田原的户田氏早已不顾与三河松平氏的长久以来的亲缘关系，于是田原城主户田康光将竹千代成为人质送往静冈寺乙事，以及具体的行进路线都密报给织田信秀得知，藉以获取织田氏的丰厚奖赏。因此织田信秀派人将竹千代自半途中劫走，而陪伴的松平金田与松平三左卫门由于势孤力单无法救回少主，因此悲壮地以切腹 以示负责。
往后这五年期间，竹千代先是在尾张国的羽城由加藤图书助顺盛负责幽禁两年。而期间有父亲松平广忠的死亡（天文十九年命运多舛的广忠遭到叛变的家臣岩松八弥的刺杀；随后岩松八弥又被栗桢村新六郎讨伐杀死。），以及今川义元派遣部下统治冈崎城的变故（该事变由于松平家的老臣石川安艺与鸟居伊贺顾及对故主广忠的忠心与未来少主竹千代的发展，因此将三河人硬颈不屈的精神，转化为忍别人之不能忍的大忠，委屈忍辱地接受今川氏对三河国的管辖。）。
天文二十一年（1552年），今川义元派遣由太原雪斋（又称为雪斋和尚）率兵成功地将信秀的儿子也是信长的异母兄长织田信广于安祥城捕获，也经由太原雪斋的授意（目的是为了继续要胁剽悍的三河部队为今川氏效劳），因此今川向织田家提出交换竹千代为人质的条件。但织田家因家督继承的关系，家中不稳，并且北方还有清洲的织田信友，基于与其正面对抗今川氏不如先打击国内的强敌的前提下，也就答应将年仅八岁的竹千代送到骏府城(当时称为今川馆)为人质，当时身为人质的竹千代与乳名吉法师的织田信长是一对相差九岁经常捉弄对方的好玩伴，也打下了日后清州同盟的合作基础。
尔后，竹千代先住进静冈寺，稍长又获准进入临济寺。在临济寺期间他受到了义元家臣太原雪斋的关照与教育（雪斋和尚是当时有名的琴棋书画大师级人物，并且通晓孔孟学说，又是军事与外交的旷世奇才；其中安祥城一战便是雪斋和尚的三大战役杰作。）。14岁这一年，有一说是雪斋和尚的授意，今川为竹千代安排迎娶家臣关口刑部少辅亲永的女儿筑山殿。由于未成年者不得迎娶，因此在弘治二年（1556年）正月中，今川义元为竹千代行成人礼，并改名为松平元信，两年后，将名字中的信，改名为祖父清康的康，是为松平元康，再娶关口亲永的女儿为妻。这时元康才众望所归的得以回到冈崎城，真正成为一城之主。
1560年，今川义元为了上洛，引军进入尾张与首当其冲的织田军交战，元康参与该战役，并担任先锋，负责突袭丸根城，并且取得丸根城守将佐久间大学的首级。不过今川义元于在战役期间因为大意轻敌受到织田信长的奇袭(即桶狭间之战)遭到其部下毛利新助和服部小平太枭首，其后元康返回冈崎城。当元康再回到冈崎城的时候，城中驻守的今川氏家臣山田新右卫门因为担心元康的报复，因此弃城而逃。
元康原本尚未打算从今川氏从属中独立，不仅不断出兵骚扰织田氏的领土并且攻打织田氏的城砦，同时频频上 书给今川氏真，希望氏真能够再组义军，并且愿意担任先锋讨伐信长，为义元0雪耻。然而氏真的无能使得骏河国内的政情越来越紊乱，有不少今川氏的老臣纷纷出走或逃离，使得元康终于意识到今川氏是确定走向败亡的路途了。
清洲同盟
两年后，也就是永禄五年（1562年松平元康接受了织田信长的私下求和，在两国将军队撤离边界与厘清彼此的国界之后，信长邀请元康前往尾张的清洲缔结盟约。
且元康于同年在改名为松平家康。在签定合约之后，织田信长不但不用分散兵力于三河国的边界，也不用担心武田氏的袭击，于是信长将战略目标锁定在攻取美浓的斋藤龙兴。当时信长所派遣使者是老臣泷川一益，他前往三河拜见元康并且表明信长希望求和的意思“信长主公非常想念三河的弟弟竹千代，希望阁下抽空前往清州一叙旧情”，小说中一益是这么说的，事实上两人根本不认识，况且松平元康在三河羽城(热河神宫附近)是被关押，不似在骏河当寄子那般自由，两人幼年应不认识。
清洲同盟基本的成立困难度对于元康(当时还未改名家康)而言在于他必须在今川氏真与织田信长之间作出结盟的抉择；毕竟今川氏与元康是有协约在先，不过，当时今川氏真并无向信长出兵的意愿，而今川也因义元的的战死而有了统治力倒退的现象，北方还有虎视耽耽的武田信玄。而家康当时也还未统一三河，在没有后援的情况下是不可能挡下尾张的，在思虑考量后，元康决定求和，在当时的时局来说，这也是无可奈何的，毕竟以一个小小的三河大名要在乱世生存，就必须有西瓜偎边的倾向。然而撇开今川氏真的无能不谈，信长与家康童年时深厚的情谊以及信长从收服柴田权六，打击织田信友，到击败不可一世的今川义元，信长的才能与进步有目共睹，就这一点来说，氏真的思维却一天比一天保守。此外由于三河的西北面便是尾张的织田氏（北面是美浓斋藤氏），结盟，对于沉稳的家康来说，却是一场对织田信长人格号召力的豪， ，也从此展开了两个年轻人开始叱吒风云的年代。
1563年，西三河除鸣海一带初步支配，爆发三河一向一揆（西三河全境一向宗武装起义），当中他的部分家臣加入了一揆军，包括了本多正信及三方原之战慷慨赴义的夏目正吉，这是家康人生中的第一个大危机，这对当时只领有西三河的家康是动摇国本的战争，最后德川军成功平定乱事，借此一元支配西三河(事实上因为属于三河国的鸣海城，一直在织田家的支配下，德川家康关原之战成为天下人前，从未统一过三河)。永禄9年（1566年）除鸣海一带三河初步统一，朝廷正式赐予官职正五位下三河守，家康篡改祖谱，僭越改姓德川。家康其后继续攻击今川氏，而在永禄十一年(1568年)，武田信玄遣使至冈崎拜会家康，协议两家出兵消灭今川氏，并约定战后以大井川为界，以西归松平氏，往东属武田家，史称大井川会盟。果然在当年十二月，今川氏在骏府被武田攻陷后移本处至挂川城，1568年年底挂川城在围城五个月后开城，今川氏失去远江的领地。因远江侵攻时与武田军产生磨擦，德川军脱离骏河侵攻，留武田军独自对抗今川?北条，至使武田氏从未统一过骏河国，德川也未完全支配远江。
1570年德川家康的根据地由冈崎城搬迁至远江国的曳马城并改名为滨松城，防备东远江国的武田军。
与武田对决
当时足利义昭曾经引诱家康参与信长包围网，并赐与副将军一职，不过家康拒绝，继续协助织田信长。在姊川之战击败了浅井和朝仓的联合军。1572年末，信长包围网的参与者之一，武田信玄要带兵经过家康的领土上京。当时的家康无论是兵力、战略以及实力也比不上信玄。起初信玄刚刚入侵远江国时家康向信长求救，但由于忙于对付近畿一带的反信长势力，信长没有派遣援兵并写信建议家康放弃远江退回三河。但是家康并没有采纳信长的建议，也没有立刻出兵与武田对决。随着远江北部的城池一座座被信玄占领（一部分被攻破，另一部分投降），二俣城成为信玄的下一个目标。家康由于等待信长的援军而没有救援二俣城，但是当佐久间信盛率领的织田家援军到达时二俣城已经陷落，家康的居城滨松城暴露在武田家的面前。当武田军行军至滨松城北面时突然掉转方向北上三方原，德川军认为尾随至三方原，于十二月二十二日下午，两军已经在三方原完成布阵。两军交战至下午六时时德川军溃败，众多家臣战死，家康曾一度想要切腹，最终在家臣的拼命保护下突围逃回滨松城。史称三方原会战。至于武田信玄则继续西征，但攻下野田城后突然折返，原因是信玄病重突然病逝。武田信玄死后，织田信长同年消灭了室町幕府以及浅井和朝仓氏，整体上威胁织田和德川的势力暂时结束。 传说家康遭武田军山县昌景追击时，曾吓到拉粪。他让人当场绘下自己愁苦的样子，作为日后激励之用。该画像称为“颦像”，现在仍存在。）
1574年，武田胜赖率25,000大军攻打高天神城，家康等待织田军的增援，不过在增援到达前，高天神城已经被攻下。1575年，武田胜赖再次攻击德川的领地长筱城，守方奥平信昌仅用500兵死守一段时间，不过德川和织田联军在设乐原中以铁炮战术重创武田军，虽然两军死伤甚多，不过武田军损失了多名大将，间接使武田家衰退，是为长筱之战。
1579年，有谣言说家康正妻筑山殿联合儿子德川信康欲倒向武田家，以及筑山殿和信康对待其妻子德姬(织田信长长女)态度恶劣。因此信长下令家康立刻处分筑山殿以及信康，最后筑山被处死，信康则是切腹谢罪(此处有误，战国名誉切腹第一人为清水宗治，信康是被下令砍头，这也是当时普遍的作法)。据说负责为信康介错的是服部半藏，但是如果属实，那么这便是一种污辱了，因为忍者的身分在当时相当低下。（此处有误，服部氏于第2代的服部半藏正成仕奉德川家康时是旗本职位，领有8000石俸禄，不是一般理解的忍者服部半藏，而且这位半藏是老臣与猛将，绝对不是侮辱，况且担任介错一职的人，本就是要与切腹 者身份相当，既然担任了介错，就不是侮辱，否则不是在侮辱切腹者而是在侮辱造成这一事件的信长了，真正的侮辱是不允许罪人切腹而只让上吊或者其他非武士式死法。）此事件有异说。
1582年，织田和德川攻打武田领地，首先是木曾义昌背叛武田家，接着信长和家康和北条氏政分三路攻击武田的根据地，武田家臣则开始大量倒戈，导致织德北三方联军只花了一个月就歼灭了武田家。胜赖在天目山将武田家第二十代家督的身分传给嫡子信胜完成信玄的遗愿后，与妻子切腹自尽。而家康因其战功，被信长增封家康骏河一国。信长颁布武田狩猎令，即任何与武田有关的人都要扑杀，家康则暗中命令井伊直政招降并藏匿武田家的遗臣(此即后来在小牧·长久手之战大放异彩的井伊赤备队)，与织田信长杀害遗臣有所分别，而江户时代的武田氏族几乎是家康在此时所藏匿的。
本能寺之变
织田信长以“天下人”自居，进入京城，并且受封为右大臣。1576年委任家臣明智光秀、丹羽长秀在近江建造一座代表信长伟业的巨城，三年后竣工，取名安土城，即意味着信长将创造“安平乐土”，并且开始进攻中国（日本中国地方），意图号令天下。1582年（天正10年），消灭武田氏的势力后，家康被信长招待到安土城，部下嫌料理难吃信长当场惩处主办人明智光秀。（不过料理惩处传说，是数百年后江户时期的小说凭空写作，并无事实根据。）6月2日，明智光秀发动本能寺之变（有一种说法认为是家康在幕后指使明智光秀，具体参见本能寺之变），信长-0。家康当时正在堺港，在服部正成带领下护送逃回三河。此外羽柴秀吉(即丰臣秀吉)在山崎之战大败明智光秀。回到领地后的家康，原本欲打着替信长0名义讨伐明智光秀，但被秀吉抢先一步，因此进军甲斐参与瓜分信长旧领，与北条交战，最终与北条军达致和睦状态（天正壬午之乱）。
与秀吉决战
在信长死后，织田家主要分为两派，分别以羽柴秀吉和柴田胜家为首的派系。1583年秀吉在贱岳之战大败柴田胜家，不久攻下了胜家的根据城北之庄城，家康与织田信长次男织田信雄维持同盟，以保持他与秀吉对决的正义性，因为他是以保护信长之子的名义对抗秀吉的。秀吉在1584年出兵，两军在尾张国的小牧和长久手交战。战况对德川军有利，羽柴军阵亡的将领有池田恒兴、森长可、池田元助等。其后秀吉退兵，改为攻打伊势国的织田信雄，信雄向秀吉投降。不久，家康突然向秀吉提出讲和，因为信雄投降，因而失去了与秀吉决战的意义。并将年仅12岁的次男秀康送往大坂城作为人质。随后，秀吉在越中国迫使佐佐成政投降，平定了纪伊国的杂贺众，加上在四国征伐中取得胜利。家康方面，派遣大久保忠世及鸟居元忠攻打上田城，被真田昌幸击败。此外家臣石川数正突然投奔丰臣秀吉。在众多不利的情况下，秀吉尝试诱使家康成为其家臣。秀吉最初将他的妹妹朝日姬嫁给家康作为正室，家康却无意臣属；不过当秀吉将他的生母大政所送往冈崎城作为人质之后，家康感受到秀吉议和的诚意，因而决议臣属，10月26日到达大坂城，27日正式从属丰臣秀吉。而他在丰臣阵营也得到了秀吉的礼遇。
丰臣家臣时代
同年11月家康回到滨松城，接着将他的居城迁移至骏河的今川馆，并改其名为骏府城。1589年（天正17年）后北条氏拒绝臣服丰臣家，于是丰臣秀吉下令全日本大名讨伐北条。家康在支援战线上有不少功劳，最终北条氏在小田原城被包围一段时间后投降。战后家康转封关东八州，但实际上封给家康的并没有八州，定居城为武藏的江户城。
虽然丰臣秀吉在两年后出兵朝鲜（文禄．庆长之役），但是秀吉允许家康不用出征，原因是扫平领地内的后北条氏残党。家康在战争期间只在名护屋城作守备的工作。期间家康对领土进行检地，并累积日后掀起全国大乱的关原合战的实力。
夺取霸权、关原之战
关原之战
1598年（庆长3年）丰臣秀吉病逝，继承人是只有六岁的丰臣秀赖。秀吉于病逝前设立五大老和五奉行，家康为五大老首席。家康在秀吉病逝前，安排与部分大名进行婚姻，又在秀吉死后，私自分封领地；因此开始造成其他中老和奉行的不满，尤以石田三成为甚，三成的行动惹来了加藤清正、福岛正则等人袭击(文治、武斗派斗争)。在家康安排下，三成在佐和山城隐居。家康继续在伏见城及大坂城执行政务。
1599年在大阪城祝贺秀赖时，家康察觉了对自己的暗杀计划，主谋者是前田利长、浅野长政、大野治长及土方雄久。大坂城内要求讨伐前田利长的声势高昂。家康在准备出兵之际，前田利长将他的生母芳春院送往江户城成为人质，事件得以平息。
不过，不满家康的声音并没有减退，户泽正盛汇报东北地方大名上杉景胜积极进行军备，行动极不寻常，家康派遣使者要求景胜汇报甚至迫使上洛。上杉景胜没有理会警告，其家臣直江兼续写了《直江状》指责家康，家康看过后大怒，终在5月3日发表讨伐上杉的宣言。虽然五奉行中的前田玄以、长束正家和增田长盛以及三中老的中村一氏及生驹亲正要求中止出征，但家康决意行动，6月16日由大坂城出发，7月2日到达江户城。
7月中旬，石田三成与部分支持丰臣家的大名开始有所行动，以打倒家康为目的，7月18日包围伏见城，并开始进行攻击。8月1日西军攻下了伏见城。7月24日家康在小山的时候，斥候汇报了石田三成起兵的举动。家康在7月25日进行小山评定，大部分的随行大名支持德川家康的行动，并立即折返到江户城。
8月家康回到江户城，并派遣先锋部队在东海地方及东近畿地方交战。家康在9月1日出发，9月14日到达美浓。9月15日双方在关原交战，最初的形势对德川军不利，西军逐步进迫到本阵；不过到了中午左右，西军的小早川秀秋受到德川军恐吓射击后叛变支持德川军，形势得以扭转。最后德川军轻松在此场战争取胜，自此权力落在德川家康之中。
就任将军、成立幕府
战后，家康积极处理政务，调配大名间的领土，而且经常在京都活动。为了成为将军，他尝试将德川氏的系谱改变（其实从“松平”改为“德川”时就早已改变了）。1603年，朝廷中的使者到达伏见城，家康出任征夷大将军，并创立江户幕府，也称为德川幕府，同年将千姬嫁给丰臣秀赖以示友好。1605年德川家康退位给三男秀忠，被一般人称为大御所。家康表面上在骏府城隐居，但实际上家康仍然掌握了大权，在冈本大八事件和大久保长安事件之中均由家康作主导。
攻占大坂城
1614年方铭钟事件中，家康借口钟铭内文有对德川家不利的文句，尝试迫使秀赖完全臣服；但是丰臣方摆出备战的姿态：丰臣军积极招募浪人，加强军备，但却没有大名加入大阪方(除了阿波的蜂须贺家政但被家督至镇劝说而放弃举兵)，致使德川家康下令大名准备攻击大坂城。德川军在11月15日开始进行攻击，并步步进迫，迫使丰臣的军队撤回大坂城内，12月4日前田军和松平军擅自攻击真田丸，遭到真田信繁的猛烈反抗，结果大败。家康最终利用大炮直接攻击大坂城，迫使淀殿（丰臣秀赖的母亲淀夫人）提出交涉，双方达成协议，大阪方面要求德川不得处分秀赖等参战诸将，秀赖、淀殿不用前往江户作人质，家康看似宽大的爽快答应，唯一的条件是：将大阪方面除了本丸外所有外城一并拆除。战事暂告停止，称大坂冬之阵。
1615年，填平了一切壕沟，拆毁了二丸、三丸的大阪城形同空壳，家康见时机成熟再次出兵，而丰臣军在这次战役虽然积极迎击，但是只剩本丸的大阪城比山砦还不如，德川军在多处地方相继捷报，最终迫近大坂城。但在冈山·天王寺之战中，家康一度陷入危机，真田信繁击溃松平忠直带领的一万五千越后兵压进家康本阵，导致家康旗本众大崩溃，本阵倒退数里后才稳下阵脚，这也是家康这辈子除了三方原之战最狼狈的一战，甚至有了切腹的觉悟，最后勉强逃出一命；同时德川秀忠在冈山战斗，亦因为过于突出，遭到大野军的突击陷入混乱，当众将闻到家康有危险而作出救援，在兵力悬殊的优势下，德川军取得胜利，丰臣秀赖自尽，遗儿国松在战后不久被找回，最终被处死，丰臣家正式灭亡，是为大坂夏之阵。
晚年
家康实行一国一城令和武家诸法度等政策，维持国家稳定。元和2年（1616年）1月，在一次出外猎鹰时突然腹痛倒下，从此卧病不起。3月21日获朝廷赠获太政大臣一职。4月17日（公历5月22日）巳时（约上午10时），家康在骏府城病逝。法名东照大权现，法号安国院。关于其死因的主要说法是吃鲷鱼天妇罗中毒身亡，但是从1月21日到4月17日，食物中毒的话太久了一点。另外的说法包括胃癌及暗杀，因为其死前吐血呈黑色，手摸腹部都能摸到硬块所以胃癌也是常见的解释。