王清,王进之子,琅邪临沂人。位散骑常侍,金紫光禄大夫,镇东府长史,新野、东阳二郡太守,安南将军,封中卢公。承圣末,陈武帝杀太尉王僧辩,遣文帝攻僧辩婿杜龛,龛告难于清,引兵援龛。大败陈文帝于吴兴。追奔至晋陵。时广州刺史欧阳頠亦同清援龛,中更改异,杀清而归陈武帝。子猛。