蔡佑，字承先，西魏、北周名将,他的父亲蔡袭是南北朝时期北魏和西魏关陇地区的官员，蔡佑并不是代北武川人，也不是西魏权臣宇文泰的亲族，但却以他的勇猛忠诚，得到了宇文泰的信任，成为宇文泰手下的一员得力干将,蔡佑年少时就有大志，他经常和好朋友李穆（后为宇文泰亲信，北周上柱国，并州总管）互相勉励说；“大丈夫当建立功名，以取富贵，怎么能长期处于贫贱的境地呢！”说完，两人抚掌大笑。宇文泰入关陇行原州事时，将蔡佑招为己用，后来宇文泰任夏州（统万城）刺史时，蔡佑已是其帐下都督.
关西大都督贺拔岳(宇文泰的老上级)被侯莫陈悦所害后，贺拔岳的众将在平凉推举宇文泰作为新领袖,派遣使者杜朔周到夏州迎接宇文泰，夏州当地的望族弥姐元进等有异心，蔡佑果断的将其斩于帐下，稳定了军心，因此得到了宇文泰的器重，被收为义子，从此跟随宇文泰征讨侯莫陈悦，迎魏孝武帝入关，与东魏的小关之战，弘农之战，沙苑之战，皆有战功，在与东魏的河桥之战中，两军军阵庞大,首尾交错相连,又恰逢大雾笼罩了战场,双方部队顿时陷入了混战之中,蔡佑下马步战，手刃数人，部下力劝他上马，以防备敌人突袭，蔡佑大怒，呵斥道：“宇文丞相待我如子，今天怎么能够考虑自己的性命！”然后带领十多个部下，大声呼喊着杀敌，给予敌人重大损伤，敌军看他人少，重重围困住他们，蔡佑弯弓搭箭，和敌兵对峙，自己岿然不动，形势千钧一发,东魏兵不敢进逼，招穿重甲持长刀者进击，离蔡佑三十步时，部下都劝他赶快放箭射敌，蔡佑说：“我们的性命，就在这一箭了，怎能虚发！”敌人只有十步时，蔡佑方才射出箭去，正中敌人面部，敌人应弦而倒，其余敌军则吓的忽喇喇向后散开，稍稍退后，蔡佑趁机突围，引众人安然退走。此战西魏军失利，宇文泰引军西还，蔡佑退到弘农，在晚上和宇文泰相遇，宇文泰见到他高兴的说：“承先，你来了，我无忧矣”。这次战役的惨烈使得久经战阵的宇文泰都心惊不已，夜里睡不着，只有枕在蔡佑的大腿上才安下心来，两人关系之亲密可见一斑。在几年后东西魏的邙山之战中，蔡佑身穿明光铁铠，奋勇当先，所向披靡，敌人非常害怕，称他为铁猛兽，成为最令敌人恐怖的名字，东魏兵遇到他都纷纷跑开躲闪，惟恐被他所伤，蔡佑之勇猛威震敌胆。
蔡佑作战常常身先士卒，冲锋陷阵，往往大军返回后，众将都争相邀功，蔡佑却不与他人竞，独坐一旁，颇有汉大树将军之风，宇文泰常赞叹不已，对诸将说：“承先口不言勋，孤当代其论叙。”两人相知至此。
此后，他的地位不断升高，从原州刺史一直到大将军、开府仪同三司、侍中，进爵怀宁郡公，并被赐予鲜卑姓大利稽氏，汉人将领被赐鲜卑贵族姓氏，这在当时是非常荣耀的事情，唐朝先祖李虎曾被赐予大野氏，隋朝先祖杨忠也曾被赐予普六茹氏。南梁的江陵刚刚归附时，当地各种势力反叛，宇文泰派蔡佑与大将军豆卢宁征讨，顺利的平息了叛乱。
宇文泰病重期间，蔡佑和宇文护（宇文泰侄儿），贺兰祥（宇文泰外甥）等一同服侍宇文泰，足见宇文泰将他视如己出，特加亲信，丝毫不逊于侄甥。宇文泰死后，蔡佑悲痛欲绝，因气急伤了身体，从此落下了病根，他对宇文泰的感情实在是超出一般父子之上。宇文护受宇文泰托孤，废掉了西魏皇帝，辅佐宇文觉（宇文泰嫡长子）登上天王之位,建立了北周王朝，自己继任大冢宰，位总百揆，控制军国大政，蔡佑和尉迟纲（宇文泰外甥）同掌禁兵，宿卫宫廷，与宇文泰的子侄们保持了良好的关系，北周虽然建立，但宇文护独掌军政大权，跋扈非常，宇文觉渐渐不满宇文护专权，想要除掉他，但宇文觉此时刚刚即位不久,年龄才十五六岁,根本就没有什么实力和宇文护抗衡,蔡佑常常哭着劝阻，宇文觉不听，终为宇文护所废。继位的北周明帝宇文毓（宇文泰庶长子）为公子时，与蔡佑特别友善，即位后，对蔡佑恩宠一天天增加，蔡佑常常借病躲避，不愿卷入政治旋涡之中，宇文毓天生聪颖,喜好文学,礼贤下士,爱护子民,废除苛刻的法令,深得人心,地位渐渐巩固,因此遭到了宇文护的嫉妒,最后也被宇文护所毒害。面对朝廷倾轧，君臣之间激烈的权力斗争，蔡佑常思出镇地方，避开京城是非之地，后来如愿镇守原州，这里是他和宇文泰初次相知的地方，不久，旧病复发，蔡佑怀着对宇文泰的无限哀思在原州逝去，时年五十四岁。蔡佑天性节俭，所得赏禄都散与宗族，死时,家里竟无余财。
蔡佑虽然和宇文泰以父子相待，但实际上两人年纪相仿，古代人以尊贵仁义者为父的例子也不鲜见，不过这也证明宇文泰有长者之风，人杰之表，收笼人心的手段高超，因而能得勇士死力，成就一番伟大事业。