于定国(前111—前40年），字曼倩，系于公之子，西汉时东海郡郯县(今山东郯城县）人。
于定国少时从父学法，接受了于公的思想熏陶。于公死后，他继父任为县狱史、郡决曹。由于他熟悉法律，治狱严谨，声誉渐高，补任廷尉史。因处理案件有才能，受到汉昭帝的器重。被调到京城，提升为侍御史、御史中丞。汉昭帝死后，昌邑王刘贺即位。刘贺是一荒淫无道，不理朝政的昏君。于定国上 书 劝谏。刘贺只做了二十七天皇帝就被废掉。汉宣帝即位后，大将军霍光领尚书事。霍光上奏汉宣帝，凡谏昌邑王的都就提升官职。因此，于定国也就升为光禄大夫平尚书事，受到特别重用。几年后，又升为水衡都尉、廷尉，位列九卿之一。
西汉时，廷尉是掌管刑法的国家最高司法长官，凡郡国决狱有疑，皆由廷尉审核平决。在决狱断案中，于定国执法公正，量刑得当。他做过县狱吏、郡决曹，对郡县情况十分熟悉，加上他明习文法，见多识广，因而办案明快，对一些疑难案件也是剖决如流。于定国善饮酒，多饮而不乱，堪称海量。寒冬腊月时，他总是先喝酒再审理案件。他喝了酒以后，不仅头脑依然清醒，而且显得精神倍增。在决狱断案中，不管是当朝权贵，还是平民百姓，只要案子有疑问，他都十分审慎的处理。他量刑时主张宽平，人们都感到他为廷尉，没有受冤屈之虑。他为廷尉十八年，朝野称颂，与汉文帝时的著名廷尉张释之齐名。当时有“张释之为廷尉，天下无冤民；于定国为廷尉，民自以不冤”的赞誉。
于定国身居高位，但为人谦虚好学。任廷尉后，坚持拜师学《春秋》，常常手捧经史，“北面备弟子礼”。对有真才实学的人，不分地位高低，即“徒步往过，”也“皆与钧礼”。
汉宣帝甘露二年(公元前52年），于定国做了御史大夫，位列三公。次年丞相黄霸死，于定国当了丞相，封西平侯。汉宣帝死后，刘即位，是为元帝，对于定国十分敬重。他和御史大夫陈万年并位八年，“议论无所拂”，因而国家也较为安定。永光元年(公元前43年），于定国年事已高，体弱多病，即以病辞官。汉元帝赐予安车驷马、黄金60斤还乡，72岁病卒，被谥曰“安侯”。
于定国之子于永，以父任为侍中中郎将，汉成帝阳朔三年(公元前22年）任御史大夫，位列三公。次年，成帝想拜他为丞相，可正巧在这时侯病死。
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