刘恭,永平九年赐号灵寿王。十五年,封为臣鹿王。建初三年,徙封江陵王,改南郡为国。元和二年,三公上言江陵在京师正南,不可以封,乃徙为六安王,以庐江郡为国。肃宗崩,遗诏徙封彭城王,食楚郡,其年就国。恭敦厚威重,举动有节度,吏人敬爱之。永初六年,封恭子阿奴为竹邑侯。